SLAM(ㄧ) 的開端

很久很久以前

 當時，有一群人想像，用攝影機把一個東西拍一拍
再拼一拼照片就可以產生它的3D模型
於是，SFM 誕生了...
(structure from motion)

同時，也有一群人希望，機器人在運動中
會記得它走過的地方
所以，SLAM 誕生了...
(simultaneous localization and mapping)


二十年後，由於鏡頭的演化

 SLAM 決定使用圖像來記錄它的地圖
建構出場景模型
而終於進化成了 vSLAM (visual)

 兩個跑往不同方向的技術
至今，殊途同歸
至此 ，SFM 與 SLAM 進入爭霸
structure 之於 mapping
motion 之於 localization
方法上，沒有太大差異
結果上，一個想要拼湊物體，一個要建構環境
但都是想用視覺資訊得到模型


SFM又被用來掃場景
SLAM反被用來看物體
從此他倆
蒂下難分難捨，亦敵亦友的情結

 回頭翻著論文，多少壯肝烈士焚於內
渴望一展天下知，一技揚四方

但夙興夜寐亦難保
技術在變，功能在變
世界在變，人也在變
所以這是一場亂世

 只屬於英雄的時刻。 



 延伸閱讀:
vSLAM與SFM區別 :  http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7542192
SLAM讓AR更美好 :  http://3smarket-info.blogspot.tw/2016/07/pokemon-go.html
於
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